工业机器人知识综述（二）——ABB机器人

构造与分类

工业机器人由三个基本部分组成: 主体、驱动系统和控制系统。 主体为机座和执行机构，包括手臂、手腕和手，部分机器人具有行走机构。 大多数工业机器人有3ー6个自由度，其中手腕通常有1ー3个自由度，驱动系统包括动力装置和传动机构，使执行机构相应地移动，控制系统是根据输入程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，进行控制。

工业机器人按手臂的运动形式分为四种类型..直角坐标的臂可以沿三个直角坐标移动；圆柱坐标的臂可以提起，旋转和伸缩；球面坐标的臂可以旋转，俯仰和伸缩；关节的臂有多个旋转关节。

根据致动器功能的控制运动的工业机器人，可分为点和连续的轨道类型。点类型由一个点到另一个点用于装载和卸载机床的致动器的**准确的定位控制，点焊和一般处理，装载和卸载操作;连续路径根据给定的轨迹，用于连续焊接和绘画等操作控制型致动器。

工业机器人可分为程序输入和示教输入两种类型。 编程输入方式为通过 rs232串口或以太网通信将编程的工作程序文件传输到机器人控制柜。

教学输入型的教学方法有两种：一种是操作人员使用手动控制器（教学控制盒）将指令信号传输到驱动系统，使执行器按要求的动作顺序和轨迹执行一次；另一种是由操作人员指导执行器执行所需的动作顺序和轨迹。同时，当工作程序的信息自动存储在程序存储器中，在机器人中自动工作时，控制系统从程序存储器中检测到相应的信息，并将指令信号传递给驱动机构，使执行器能够再现教学的各种动作..教学输入程序的工业机器人称为教学再现型工业机器人。

具有触觉，视觉或简单地感测力的工业用机器人，其能够在更复杂的环境中操作的;作为具有识别功能或增加的进一步自适应自学习功能，变得聪明的工业机器人。它按照“宏观”或可选的自编程的人适应环境，并自动更复杂的任务。